Для такой цели сществует стандартный джентельменский набор. Это касается и Прадо и Камри.
Вопервых нужно облегчить дыхание мотору. Убрать катализаторы и победить лямбда-зонды (о том как, и так уже много писали). Вместо катализатора желательно ставить резонатор. И звук будет нормальный, и стандартный глушитель дольше проживет.
Если не беспокоит более звучная работа двигателя, желательно поставить (особенно на Камри) впускную систему. Именно систему, а не нулевик. От одного фильтра толку практически нет, а система дает ровную и увеличенную подачу воздуха в мотор.
Для того что бы понять зачем все это и разницу, попробуйте побегать в противогазе и без.
После этого желательно поездить несколько дней. Проследить расход и чтоб не было никаких ошибок.
Следующим этапом, уже менее бютжетным будет электроника.
Я бы посоветовал АРЕХi SAFSi. Цена вменяемая, подходит ко всем японским авто и простой в управлении.
Дальше уже веселее. Настроить прибор нормально можно только имея широкополосную лямбду (прибор такой).Ездя сним в разных режимах постарайтесь добиться максимально-идеальной смеси. У Тойот заводская программа идет с сильным переобагащением.
На динамометрическом стенде процес настройки гораздо быстрее, однако в ручную можна тоже получить не плохой результат.
Если все правильно сделаете- убьете обоих зайцев!!!