Все прошлое лето провел в режиме Киев - Брест - Минск - Киев
На машину нужен техпаспорт (доверенность, по-моему, не катит), зеленая карта (стоит около 170 гривен на границе на две недели). На таможне заполнишь декларацию временного ввоза в 2 экземплярах.
Ехать лучше всего старой житомирской трассой (через Коростень, Сарны) - и через Ковель на Брест. Дорога, в принципе, нормальная, но детом в районе Сарнов шли ремонты, и местами ее вообще не было.
В Белоруссии дороги мега, менты есть, но редко. Иногда снимают на Визирь. Сразу после границы идут населенные пункты, там часто стоят, перед Гусаком стационарный пост.
Взятки берут охотно, такса - 10-15 тысяч зайчиков. Сам не напирай, говори, что слышал о возможности уплаты штрафа на месте (типа официально), они тебе все расскажут.
Брест отличный город, обязательно побывай в крепости. Завтра найду в офисе визитку хорошей и недорогой гостиницы - напишу номер.
Удачи!