у меня в одно время была похожая ситуация с рандомным выпадением шестеренки, но записывалась ошибка на актуатор, тоже была и помощь и со сцеплением было норм всё, полечили в гаражах в Киеве (Сергей), по течстриму посмотрели токи и нагрузки в момент переключания, нашли болячку, но не помню уже что было тогда.. актуатор тоже был переделан на подшипники на тот момент и токи были в норме. Если будет желание - могу посоветовать к нему заехать может, если в Киеве, может и вам что подскажет.