Блин как сложно то обьяснил, скажи просто, остановился, поставил на ручник, потом только в паркинг, когда трогаемся, сперва включаем драйв, только потом снимаемся с ручника, или снимаемся с ручника при нажатом тормозе и переводим рычаг в драйв.
К стати, это не только проблема тоёты, в инструкции к автомобилю указано обязательным устанавливать автомобиль на ручник перед переводом рычага акпп в паркинг, вы снимаете тем самым нагрузку с зацепа и ваша коробка ходит долго, а сказки о примерзании колодок в зимнее время не слушайте, они придуманы.